iPhoneを持った時にスリープが解除されるのは「手前に傾けてスリープ解除」という機能がオンになっているからです。

この機能は[設定]>[画面表示と明るさ]の順にタップし、[手前に傾けてスリープ解除]でオンオフができます。

持つだけでスリープが解除されるのは便利ですが、ちょっとした傾きを検知して画面が点灯するので消費電力が気になる場合はオフしておくという選択肢もあります。
オフにした場合はスリープボタン(電源ボタン)やホームボタンを押したり画面をタップすることでスリープを解除することになります。