iOS16以降では、iPhoneでつないだWi-Fiのパスワードを確認することができるようになりました。

その方法はまず、[設定]>[Wi-Fi]の順に開きます。次にパスワードを確認したいWi-Fiの右にあるiのマークをタップします。
[パスワード]をタップすると顔認証（ホームボタン付きの機種は指紋認証）かパスコードの入力を求められるので、入力するとWi-Fiのパスワードが表示されます。

この方法は一度つないだことがあり、ネットワーク設定がiPhone内に保存されているWi-Fiでしか利用することはできません。