iPhoneX以降のホームボタンがない機種では、バッテリーの残量を％で表示しておくことができません。
コントロールセンターを出すと表示されますが、操作しないと見られないのは少し手間ですよね。
iOS14ではホーム画面にウィジェットとしてバッテリーの残量を表示させられるようになりました。

〇ウィジェットでバッテリー残量を表示させる方法
画面の何もない場所を長押し
→画面左上の+をタップ
→項目の中から[バッテリー]をタップ
→[ウィジェットを追加]をタップ

ウィジェットを長押ししながら動かせば好きな位置にウィジェットを置くこともできますよ。